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舵機是 z 常用的執行器之一。舵機（英文：Servo）是一種伺服電機，能夠旋轉固定的角度，固定的位置。它是由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統。
舵機中有一個電位計（角度傳感器）可以檢測輸出軸轉動角度。控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉動，電機帶動一系列齒輪組，減速後傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然後控制電路板根據所在位置決定電機轉動的方向和速度，從而達到目標停止。
工作流程爲：
控制信號→控制電路板→電機轉動→齒輪組減速→舵盤轉動→位置反饋電位計→控制電路板反饋。
舵機的控制
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般爲0.5ms-2.5ms範圍，總間隔爲2ms。脈沖的寬度將決定馬達轉動的距離。例如：1.5毫秒的脈沖，電機將轉向90度的位置（通常稱爲中立位置，對于180°舵機來說，就是90°位置）。如果脈沖寬度小于1.5毫秒，那麽電機軸向朝向0度方向。如果脈沖寬度大于1.5毫秒，軸向就朝向180度方向。
