1．PWM信號的定義

PWM信號爲脈寬調制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業的標准協議，隨着機器人行業的漸漸獨立，有些廠商已經推出全新的舵機協議，這些舵機只能應用于機器人行業，已經不能夠應用于傳統的模型上面了。目前舵機可能是這個過渡時期的產物，它采用傳統的PWM協議，優缺點一目了然。優點是已經產業化，成本低，旋轉角度大（目前所生產的都可達到185度）；缺點是控制比較複雜，畢竟采用PWM格式。但是它是一款數字型的舵機，其對PWM信號的要求較低：（1）不用隨時接收指令，減少CPU的疲勞程度；（2）可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機。固定翼舵機

2．PWM信號控制精度制定

如果采用的是8位單片機AT89C52CPU，其數據分辨率爲256，那麽經過舵機極限參數實驗，得到應該將其劃分爲250份。那麽0.5mS---2.5Ms的寬度爲2mS=2000uS。2000uS÷250=8uS，則：PWM的控制精度爲8us。我們可以以8uS爲單位遞增控制舵機轉動與定位。舵機可以轉動185度，那麽185度÷250=0.74度，則：舵機的控制精度爲0.74度。超音速舵機

1DIV=8us;250DIV=2ms時基寄存器內的數值爲：（#01H）01----（#0FAH）250。共185度，分爲250個位置，每個位置叫1DIV。則：185÷250=0.74度/DIVPWM上升沿函數：0.5ms+N&TImes;DIV0us≤N&TImes;DIV≤2ms0.5ms≤0.5ms+N&TImes;DIV≤2.5ms

泓強科技專注舵機当前產品的研發、生產和銷售，研產銷綜合一體化實力公司，總部位于深圳寶安區，產業立志布局全球，並以國際化思維及全球化視野進行延伸發展。船舶舵機